大穂中それいけくま五郎「超音波センサー使用の経緯」

大穂中それいけくま五郎です。
1代目超音波センサーが届くまでは、タッチセンサーを大量に使い、動きを制御していましたが、今は超音波センサーという超音波を出して帰ってくるまでの時間からセンサーとものの距離を測定できるセンサーを使いロボットの動きを制御しています。そこで、今日は私たち大穂中のセンサーの歴史を振り返っていきたいと思います。

＜１代目センサー＞
１代目のセンサーは5v版の超音波センサーです。
このセンサーが届いたときそれを固定するパーツの製作も始めました。
このセンサーは５ｖ版なので、 電圧問題や配線問題があり、とても苦戦していました。

ものすごくバラバラな配線です。
一つ一つの線がバラバラなので、モーターなどが使える端子が少なくなってしまっていました。
また、モバイルバッテリーでしか動かないというデメリットもありました。

＜２代目センサー＞
２代目のセンサーは　3v版の超音波センサーです。
モバイルバッテリーは卒業しましたが、配線問題はまだ解決していません。
ルール上でokな電池を使っていますが、
配線問題は未解決です。

＜３代目センサー＞
３代目のセンサーは結構お高いセンサーです。
今まではセンサー側には４つの端子がありましたが、このセンサーは７本もあり、いろいろな機能があります。
右：３代目超音波センサー
左：２代目超音波センサー
（３代目センサーには裏に２つ端子があるので、この画像では見えない）

この３代目センサーは二つの問題をすべて解決したセンサーで、今のロボットに使用しています。

＜現在のロボット＞
これが現在のロボットです。
前についてるモータはアーム用です。
またタッチセンサーは緊急停止用のボタンです。