ＣＡＭ－０８

Ｔｈｅ　Ｐｅｒｐｅｔｕａｌ　Ｈｕｍａｎｏｉｄ　Ｍｏｄｅｌ
ｃＡｍ－０８
（株）キューブ
http://www.cam-system.jp

８つのカムで２足歩行を実現
機械要素（カム）・機構（リンク機構）の学習に参考として使えます！

ロボフェスタ神奈川２００１
横浜会場（パシフィコ横浜）
２００１年１１月１６日～１１月２５日
「ＣＡＭ－０８」開発の過程が紹介されていました。

「ＣＡＭ－０８」に使われている「カム」

「ＣＡＭ－０８」開発ストーリー
「人型ロボットをTOYの分野で」と（株）キューブによって１９９９年春から開発が始められました。　約２年で７体のテストモデルを試作し、平地でのみ直進２足歩行が可能なモデル「CAM-08」が完成しました。　開発にかかわった方は、　「完全に技術サイドからの開発だったのもかかわらず、ぎこちなく体重移動しながら健気に歩く姿を見て、かわいいと思ったとき、技術と感性は決して相対するものではないのだなと実感」　したそうです。
	ＰＲＯＴ－０１１９９９年５月　「２０～３０ｃｍの大きさで、２足歩行して階段を登る」というテーマで開発が進められた初めてのモデル。　足を垂直に上げ、軸足を回転することで歩行するというシステム。　実際には階段を登らないが、センサーを付けることで可能になるという理論は得られる。　まだ人間らしい２足歩行が実現できませんでした。
	ＰＲＯＴ－０２１９９９年７月　シンプルな構造で平地を普通に歩くという点に絞って開発されたモデル。ひざの関節がなく、体の重心移動の衝撃を大きくした足裏で吸収しているため、人間の２足歩行というリアルさに欠けていました。
	ＰＲＯＴ－０３１９９９年８月　大腿部、ひざ、足首のそれぞれの動きをディスク状のカムで制御するという「CAM-SYSTEM」の原点となったモデル。　「平地でのみ人間と同じように２足歩行する機構」という１点に開発コンセプトを絞り込んで完成させたモデル。
	ＰＲＯＴ－０４１９９９年１０月　商品化のために、機構のスリム化が行われました。カムの小型化に伴い、カム曲線の精度が落ちてしまい正確なコントロールが不能となり、２足歩行が不可能になってしまう。
	ＰＲＯＴ－０５２０００年１月　２足歩行のための機構がほぼ完成したモデル。　外観デザインとCAM-SYSTEMの特許申請準備に入りました。
	ＰＲＯＴ－０６２０００年４月　さまざまなデザイン案が検討され、最終的にシンプルで機構に準じたデザインとなり、「CAM-08」とほぼ同じデザインがこのときデザインされています。　動作調整のため、試作カムが数十枚製作されカムの最終調整に入りました。
	ＰＲＯＴ－０７２０００年１０月　生産のために工場へサンプルとして送るために製作されたもので、金型製作のために分解されています。赤外線コントロールなどの電子部品も追加されています。
	ＣＡＭ－０８平地でのみ直進２足歩行が可能なモデル「CAM-08」が完成しました。
「CAM－０９」プロトタイプ（開発研究モデル）　「CAM-08」で開発・量産に成功したカムによる「２足歩行」機構を継承し、さらに「左右旋回」の機能を持たせることを目的としています。足底の円盤が回転することで身体全体を旋回させる機構を採用しており、旋回のための専用モーターを、１基追加して、歩行中のどの状態からでも旋回を可能としています。